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En 1729, cuando cuenta con dieciséis años de edad, solicita su ingreso en la Real Compañía de Guardias Marinas. No ingresó de manera oficial hasta 1730, en Cádiz, donde se forma como matemático y humanista.
Después de mucho navegar por el Mediterráneo, permaneció diecinueve años en América, estudiando la organización de aquellos territorios por encargo de la corona. A su vuelta, Fernando VI lo ascendió a capitán de navío.
Más tarde, el Marqués de la Ensenada lo mandó a Inglaterra como espía, para estudiar las novedosas técnicas navales inglesas.
Estuvo en Ferrol entre 1751-1754, donde planeó y construyó el arsenal junto a Francisco Llobet. También juntos, proyectaron lo que sería más adelante el barrio de la Magdalena.
Realizó también, más tarde, el Gran Observatorio de Madrid.
En 1760 fue nombrado jede de escuadra de la Armada Real. Sus competencias en este puesto le hicieron alcanzar el puesto de Embajador Extraordinario de Su Majestad en Marruecos. Por ello, el rey le honró con la dirección del Seminario de Nombres de Madrid en 1773.
Uno de sus grandes logros, además, fue la Medida del meridiano terrestre junto a La Condamine.